Gut erhaltene Überreste dieses fünf Meter langen Stegosauriers wurden auf einer deutschen Expedition von 1909 bis 1912 in Tansania (Afrika) gefunden. 1915 veröffentlichte Edwin Hennig, einer der drei, an der Expedition teilgenommenen Paläontologen, die erste Beschreibung eines Kentrosaurus.

1924 beschrieb Hennig weitere Überreste dieses Dinosauriers, die jedoch inzwischen nicht mehr aufzufinden sind, so dass angenommen wird, dass sie zerstört wurden. In den frühen achziger Jahren des letzten Jahrhunderts wurden Dutzende von weiteren Knochen dieses Dinosauriers in Tansania ausgegraben, welcher zu den bekanntesten Pflanzenfressern Afrikas zählt.

Im Gegensatz zu seinem nordamerikanischen Verwandten − dem Stegosaurus − wirkt er auffallend stachelig: Knochenplatten wuchsen ihm nur zwischen Hals und Schulter (sechs Plattenpaare); auf dem Rücken besaß er drei abgeflachte Dornenpaare und sein Schwanz wurde von fünf sehr langen, schmalen, spitzen Dornenpaaren gesäumt. Außerdem ragte in der Schultergegend (oder der Hüftgegend - darüber sind sich die Fachleute noch nicht einig) ein weiteres Hornpaar heraus. Im Gesamtbild gleicht er dem chinesischen Tuojiangosaurus, ist jedoch kleiner und besitzt schmalere Dornen als dieser.

Da Skelette meistenteils verstreut aufgefunden werden und nur in den seltensten Fällen so erhalten geblieben sind, wie sie ursprünglich aussahen, müssen die Paläontologen die gefundenen Überreste häufig regelrecht zusammenpuzzlen. Einige Knochen oder Zusätze können somit oftmals nur nach logischen Gesichtspunkten in das Skelett eingefügt werden. Beim Kentrosaurus nahm man an, dass die unten abgeflachten zusätzlichen Dornen an einem flachen Knochen angesetzt haben − am Darmbein. Lange Zeit wurde der Kentrosaurus daher mit einem zusätzlichen Dornenpaar in der Hüftgegend abgebildet.

Einige Zeit später wurde jedoch in China der Huayangosaurus entdeckt, dessen Stachelpaar noch an der Außenseite der Schulterblätter lag. So wurde die ursprüngliche Annahme der Hüftstacheln in Frage gestellt.

Da dem Kentrosaurus − anders als zum Beispiel Stegosaurus − Fortsätze an den Wirbeln fehlen, wird davon ausgegangen, dass er lediglich bodennahe Pflanzen abweidete und sich nicht auf seine Hinterbeine erheben konnte.

Henning und sein Kollege Werner Janensch hielten den Schwanz des Kentrosaurus ursprünglich für wenig beweglich und schlossen aus, dass sich dieser damit gegen Angreifer wehren konnte. Neue Computerberechnungen aus dem Jahr 2011 ergaben jedoch, dass der Schwanz wahrscheinlich mit einer Geschwindigkeit von mindestens 70 km/h durch die Luft gepeitscht werden konnte. Die Kraft, die hinter diesen Peitschenschlägen saß, hätte durchaus ausgereicht, dem Angreifer heftige Verletzungen zuzufügen. (vgl. Nachricht vom Juli 2011)

(s. auch: Die Gruppe der Stegosauria)